科研进展丨张明明课题组发表基于肌电信号的下肢运动意图预测的研究成果

       中风是目前造成成年人残疾的首要原因。研究表明,在卒中后的6个月内进行及时有效的康复治疗对患者恢复运动能力是至关重要的。近年来,越来越多的可穿戴外骨骼机器人走入临床,有意探索康复机器人干预下的中枢神经系统的重建和运动能力的恢复。但与此同时,可穿戴机器人缺乏对使用者运动意图认知的智能。因此,增强机器人的感知智能,提高人机交互共融性,是当前康复机器人技术面临的重要挑战。

       恰当的助力时机对于执行有效的外骨骼助力,保证使用者安全性等都至关重要。现有的研究已经充分证明了表面肌电信号在识别人体运动意图的可行性。肌电信号是由肌肉收缩产生的生理电信号,其包含了与运动意图相关的直接信息;同时,肌电信号相较于肢体运动具有一定的超前性。通过解码该信号可以识别人的行为, 进而赋予外骨骼理解人的运动意图的智能,从而避免外骨骼的控制延迟。然而,基于肌电信号的意图识别方法但仍然面临以下挑战:(1)肌电幅值变化和电极偏移导致的不稳定性;(2)步态运动学预测的准确度。

B. Zhong, K. Guo, H. Yu, and M. Zhang, “Toward Gait Symmetry Enhancement via a Cable-Driven Exoskeleton Powered by Series Elastic Actuators,” IEEE Robot. Automat. Lett., vol. 7, no. 2, pp. 786-793, 2022.

       张明明课题组长期以来一直致力于面向生活任务的智能、精准、闭环、高效的神经康复技术及器械的开发和研究。近期该团队提出一种基于肌电信号预测连续下肢膝关节角度的解码方法,即基于肌肉协同驱动的自适应模糊神经网络预测模型(Muscle synergy- driven ANFIS model),实现了在不同步行速度下的膝关节角度的稳定连续预测。相关论文以《A Muscle Synergy-Driven ANFIS Approach to Predict Continuous Knee Joint Movement》为题发表于国际顶级期刊IEEE Transactions on Fuzzy Systems(IF=12.029)。

 

图1. 膝关节角度预测算法框架

 

       本文首先利用多生理信号采集设备和人体光学运动捕捉设备同时获取受试者在行走过程中的下肢表面肌电信号和膝关节角度信息。然后将肌电数据进行预处理和肌肉协同的提取。这样的处理将原始的数值生理信息转换成了能反应神经控制策略的特征信息,同时肌肉协同方法也具有更强的鲁棒性和更高的计算效率。进而,以肌肉协同为输入驱动ANFIS模型,对受试者连续的膝关节角度进行鲁棒预测。

       通过5种不同速度的步行实验表明, 本论文提出的Muscle synergy-driven ANFIS model的预测准确度达到相关系数为0.92±0.05,相比于目前基于当通道数值特征方法,预测准确性和计算效率均有显著性提升。同时,肌肉协同作为肌肉激活度与人体运动间的桥梁, 本方法有效地建立了两者的非线性关系,提高了模型的可解释性。

图2. 步态模式膝关节角度预测结果

 

图3. 不同步行速度下预测准确性统计结果

 

       南方科技大学为论文第一通讯单位,硕士研究生钟文娟、付学明为论文共同第一作者,张明明为唯一通讯作者。研究得到国家自然科学基金及广东省自然科学基金等项目的资助。

       原文链接:https://ieeexplore.ieee.org/document/9735420

 

 

撰文:钟文娟

审核:张明明

编辑:肖然

生物医学工程系与北京大学深圳医院合作交流座谈会顺利召开

       2022年6月21日下午,南方科技大学生物医学工程系与北京大学深圳医院合作交流座谈会在北大深圳医院顺利召开。北京大学深圳医院院长陈芸,副院长赵永胜,科研教学部主任石宇以及生物医学工程系多位教师代表出席会议。

       赵永胜副院长致开场辞。赵副院长高度评价了生医工的快速高质量发展,并对我系近年来的科研教学建设成果表示肯定。他希望本次座谈会能够促使双方在科研和教学方面达成初步合作意向,集中优势兵力,携手推动新时代医疗事业的高质量发展。

       我系教师介绍了生物医学工程系近年来的科研及办学成果。他们表示,南方科技大学和北京大学深圳医院均拥有深厚的历史渊源和学科交叉的背景,希望双方发挥各自优势,在学科建设、科研开发等方面加强合作,共同为实现“健康中国”目标作出更大贡献。

       陈芸院长对本次交流会的举办表达肯定,并提出了签订合作协议的建议,希望双方交流能够常态化。

       最后,双方参会人员进行了深入的交流探讨,达成了初步横向课题探索和共同申报纵向项目和研究生培养的合作意向。

       次日,北京大学深圳医院医学创新中心办公室主任张芳婷来访我系进行参观,详细了解我系科研办学情况。

 

采写:罗睿田

校审:肖然

Nat Commun︱李依明/Jonas Ries团队合作提出一种多通道全局拟合方法用于三维单分子定位

       单分子定位显微镜(single-molecule localization microscopy, SMLM)具有纳米级的超分辨能力,已成为结构细胞生物学研究的重要手段。其中多通道的SMLM的各种扩展应用至关重要,因为它们极大地增加了可以从样本中提取的信息量:用不同颜色的荧光团标记的蛋白质多色SMLM成像可以探测它们的空间关系和相互作用。通常使用两个光谱通道[1-3]或一个空间通道与另一个光谱检测通道相结合来实现[4]。使用两个或多个探测通道的三维(3D)SMLM技术,例如双平面[5]或多平面探测[6]、自弯曲点扩散函数[7]、超临界角度荧光探测[8,9]、多相位干涉[10,11]、多通道荧光偏振[12]等,在研究生物结构的内在三维空间组成方面发挥重要作用。

       2022年6月7日,南方科技大学李依明副教授、欧洲分子生物学实验室Jonas Ries研究员课题组合作在Nature Communications上发表了题为“Global fitting for high-accuracy multi-channel single-molecule localization”的研究。提出一种基于GPU加速多通道全局拟合算法globLoc,用于三维单分子定位,它可以从多通道单分子数据中提取最大信息,提高了双平面和4Pi-SMLM的定位精度,并改善了比率多色三维SMLM的颜色分类。

       与单通道SMLM相比,多通道的数据分析相对比较复杂,因为必须把两个或多个通道结合起来才能得到额外的信息(颜色、z位置、偏振状态、干涉相位等)。传统的方法是首先在每个通道中分别拟合荧光团以提取相应的参数,然后组合从不同通道返回的参数来获得额外信息。单个荧光团在多个通道中的单独拟合不是最佳的,因为忽略了高度相关的信息(例如三维位置和光子等)。相反,如果我们使用一个全局拟合器来链接不同通道中的相关参数,这将减少拟合参数的数量,提高拟合的精度和鲁棒性,并避免不同通道中相应参数配对时引发的不确定性。因此,研究人员开发了多通道全局拟合方法globLoc,并设计了一个通用的数据分析工作流程,方便使用软件对不同通道中检测到的单分子数据进行全局拟合。其优化的分析流程包括: 生成通道之间的转换映射关系,校准全局多通道PSF,基于GPU的全局拟合器实现快速和精确定位,以及后处理程序提取额外的信息(z位置,颜色,干涉相位,偏振等)。在仿真和实验数据中,研究人员发现全局拟合能够显著提高双平面和4Pi-SMLM的定位精度以及多色SMLM的颜色分类。

       以双通道为例对全局拟合分析流程(图1)进行说明。首先对盖玻片表面的荧光珠在Z方向进行扫描,并单独计算每个通道的样条PSF模型[13],再分别用相应的样条PSF模型对每个通道进行拟合,以获得精确的荧光珠位置。从两个通道中对应的珠子位置,计算出通道之间的映射关系。然后使用三次多项式插值来对大量的荧光珠进行配准和平均,同时保持映射过程中通道之间固定的空间关系。此外,也可以使用相应的PSF模型分别对每个通道中的单分子数据进行分析,并根据拟合的坐标计算映射关系。除了使用实验型的PSF模型,还支持用高斯PSF模型进行全局拟合。在校准多通道PSF模型和不同通道之间的映射关系之后,最后进行全局拟合,使用极大似然估计(maximum likelihood estimation,MLE)联合分析多通道数据。

图1 多通道全局拟合方法的工作流程概述。

(图源:Yiming Li, et al.Nat Commun, 2022)

 

       由于globLoc可以灵活地链接不同通道之间的参数,研究人员比较了在单独拟合,全局拟合下对链接XYZ位置和链接XYZ以及发射光子情况下的定位精度。与拟合单独通道然后对位置进行Cramer-Rao-Lower-Bound(CRLB)加权平均相比,globLoc提高了大约1.5倍的z定位精度(图2a)和更加鲁棒的参数估计。这一分辨率的提高通过参加持续举办的2016 SMLM Software Challenge得到了进一步证实,在该挑战赛中,globLoc在双平面数据上的3D定位精度比其他表现最好的算法LEAP提高了近两倍(图2b)。对训练数据集(模拟微管),与主要的SMLM分析软件ThunderSTORM (图2c)相比,有了明显的改善。对核孔复合体(nuclear pore complex,NPC)上标记的Nup96蛋白质实验数据结果显示,globLoc相比ThunderSTORM改善更为明显,globLoc能够清晰地解析NPC的双层环状结构(图2d)。

图2 globloc用于分析双平面数据

(图源:Yiming Li, et al.Nat Commun, 2022)

       globLoc不限于双通道的数据分析,研究人员利用实验4Pi-PSF模型[14],对具有多相位干涉的4Pi-SMLM进行四通道拟合。通过使用样条插值实验PSF模型对所有四个相位图像进行全局拟合,globLoc在所有维度上都实现了定位精度逼近CRLB。并且与当前主要的分析方法相比,精度和准确性都大大提高(图3a)。在4Pi-SMLM实验数据上,对比在核孔复合体中Nup96八聚体的团簇重建结果,globLoc在所有参数链接的情况下重建出来的团簇相比于当前主要的分析方法(photometry)和不链接光子的globLoc重建的团簇更小(图3b),更接近真实样品结构。

图3 globloc用于分析4pi-smlm数据

(图源:Yiming Li, et al.Nat Commun, 2022)

       globLoc的全局拟合对具有重叠发射光谱的多种染料进行成像分析,根据在每个通道中检测到相对光子数量区分单个分子的颜色(图4a)。globLoc提高了定位光子数的准确性,从而在模拟和实验中提高了颜色分类的准确性(图4b) ,同时利用综合利用了所有检测到的光子进行定位,没有造成光子数的损失。globLoc的这些创新使得在比率分色3D SMLM(图4C)中首次对四种染料同时成像并准确地区分出四种颜色。实验验证中采用AF647、DY634、CF660C和CF680染料对单个NPC的Nup96、Nup62、Elys和WGA蛋白标记后的成像结果显示,四种颜色没有明显的串扰。研究人员对200个NPC图像进行了平均,得到了四种NPC蛋白质的平均后的结构位置,其中 Nup96 形成两个具有八聚体对称性的环,Elys形成一个大环,Nup62和WGA位于圆环的中央通道。值得注意的是,这些是荧光团的平均分布,由于抗体大小及其非随机方向可能会引起的连接错误而导致的表位的分布不同。

图4 globloc用于分析多色数据

(图源:Yiming Li, et al.Nat Commun, 2022)

       为了证明globLoc在具有挑战性的样本上的表现,研究人员对线虫的联会复合体进行了比率三色3D成像(图5a)。单个的联会复合体可以在三维空间内清楚地分辨出来(图5b)。联会复合体的三种不同成分HTP-3、HIM-3和SYP-5的N端被很好地分离出来,没有明显的颜色串扰,并且这三种组分的空间排列与之前的研究非常吻合。

图5 globloc用于线虫联会复合体多色三维成像。

(图源:Yiming Li, et al.Nat Commun, 2022)

 

       综上所述,研究人员证明了在多通道单分子定位过程中链接共享参数大大提高了定位精度,并减少了颜色分配串扰。globLoc不仅提高了定位精度,而且与单独拟合多个通道相比,还增加了拟合的鲁棒性。这一点很重要,因为信息被分成不同的通道,并且每个通道的信噪比(SNR)较差,这导致参数估计的误差很大。结果表明,globLoc可以在较大的轴向范围内精确地重建双平面和4Pi-SMLM数据,并在四种颜色同时成像时能进行准确地区分。基于深度学习的SMLM分析已被证明可以大大提高定位精度,特别是对于单分子密度较高的数据,然而,深度学习方法依赖于训练有素的网络,这些网络需要针对不同的成像条件(如不同的信噪比)进行再训练。对于多通道数据分析,由于不同的成像模式(如双平面、比率多色)需要采用不同的参数链接方案,因此情况要复杂得多。因此,基于深度学习的方法非常适合于单通道高密度单分子数据,而全局分析法将成为多通道标准密度数据分析的首选方法。

 

原文链接:https://www.nature.com/articles/s41467-022-30719-4

 

参考文献

1. Bossi, M. et al.Multicolor far-field fluorescence nanoscopy through isolated detection of distinct molecular species. Nano Lett. 8, 2463–2468 (2008).

2.Mund, M. et al.Systematic Nanoscale Analysis of Endocytosis Links Efficient Vesicle Formation to Patterned Actin Nucleation. Cell 174, 884–896 (2018).

3.Zhang, Y. et al.Nanoscale subcellular architecture revealed by multicolor three-dimensional salvaged fluorescence imaging. Nat. Methods 17, 225–231 (2020).

4.Zhang, Z., Kenny, S. J., Hauser, M., Li, W. & Xu, K. Ultrahigh-throughput single-molecule spectroscopy and spectrally resolved super-resolution microscopy. Nat. Methods 12, 935–938 (2015).

5.Juette, M. F. et al.Three-dimensional sub–100 nm resolution fluorescence microscopy of thick samples. Nat. Methods 5, 527–529 (2008).

6.Babcock, H. P. Multiplane and spectrally-resolved single molecule localization microscopy with industrial grade CMOS cameras. Sci. Rep. 8, 4–11 (2018).

7.Jia, S., Vaughan, J. C. & Zhuang, X. Isotropic three-dimensional super-resolution imaging with a self-bending point spread function. Nat. Photonics 8, 302–306 (2014).

8.Dasgupta, A. et al.Direct supercritical angle localization microscopy for nanometer 3D superresolution. Nat. Commun. 12, 1180 (2021).

9.Cabriel, C. et al.Combining 3D single molecule localization strategies for reproducible bioimaging. Nat. Commun. 10, 1–10 (2019).

10.Shtengel, G. et al.Interferometric fluorescent super-resolution microscopy resolves 3D cellular ultrastructure. Proc. Natl. Acad. Sci. 106, 3125–3130 (2009).

11.Huang, F. et al.Ultra-High Resolution 3D Imaging of Whole Cells. Cell 166, 1028–1040 (2016).

12.Chen, L. et al.Advances of super-resolution fluorescence polarization microscopy and its applications in life sciences. Comput. Struct. Biotechnol. J. 18, 2209–2216 (2020).

13.Li, Y. et al. Real-time 3D single-molecule localization using experimental point spread functions. Nat. Methods 15, 367–369 (2018).

14. Li, Y. et al. Accurate 4Pi single-molecule localization using an experimental PSF model. Opt. Lett. 45, 3765 (2020).

 

第一作者及共同通讯作者李依明(前排中间)

(照片提供自:李依明实验室)

作者简介:

李依明,2009年于上海交通大学获生物医学工程系学士,2010年获海德堡大学医学物理硕士,2015年获卡尔斯鲁厄理工学院博士学位(导师: Uli Nienhaus 教授)。之后获得EMBL-玛丽居里博士后奖学金,在欧洲分子生物学实验室总部和耶鲁大学任职博士后研究员和访问学者(2016-2019)。现为南方科技大学生物医学工程系副教授,博士生导师。长期致力于研究三维超高分辨显微成像技术及其生物应用,在光学仪器研发,光学理论和成像算法等方面积累了坚实的理论基础以及实验经验。迄今,以第一/通讯作者在Nature Methods、Nature Communications、Optics Letters等国际权威期刊发表多篇论文,入选“深圳市海外高层次人才B类”,并长期担任Nature Methods、 Light: Science & Applications、Optics Letters等期刊的审稿人。目前和包括来自EMBL,耶鲁大学,牛津大学和剑桥大学等多个实验室有合作关系。此外,课题组长期招收博士后、研究助理及博士/硕士研究生,有物理,光学工程、计算机、机械工程、生物医学工程、生物技术、生物化学等相关专业背景,要求具备良好的学习能力、独立工作能力和团队沟通能力。有意者请将个人简历发送至李依明副教授邮箱:liym2019@sustech.edu.cn.

 

 

撰文︱李依明、石伟

责编︱王思珍

生物医学工程系2022年春季学期硕导资格推荐名单和相关申报资料公示

推荐人一:齐伟智   研究助理教授

申请材料:

链接:https://pan.baidu.com/s/1W577Ne4VRBkGjrPgnGc_0g

提取码:n3ir

 

推荐人二:康天怿   研究助理教授

申请材料:

链接:https://pan.baidu.com/s/1C9nJeoyk-gawq3H_2ky4pA

提取码:8ye8

 

以上排名不分先后,公示日期为3个工作日。

有异议,请联系罗老师:(0755)88015151

 

 

南方科技大学生物医学工程系

2022年6月18日

BME学术沙龙(第二期)

一、活动介绍

为锻炼生物医学工程系学生的科研展示能力,促进学术交流与合作,由生物医学工程系主办,生物医学工程系第二党支部承办的BME研究生学术沙龙火热拉开帷幕。该活动计划每月举行一次,每次由我系两个课题组的研究生或博士后进行学术分享。

第五期活动新增 Poster 展示,将在Pizza交流环节中开展,供在场师生交流讨论,欢迎各位师生报名参加。

 

二、活动详情

活动时间:6月16日(周四),17:00-19:10

活动地点:工学院南楼813报告厅

活动对象生医工系本科生、研究生及博士后进行学术分享,欢迎全校师生参与交流

Everyone are welcome!  Pizza and drinks will be served!

 

三、活动流程

17:00-17:40  Special talk

17:40-18:20  Normal talk

18:20-18:35  Short talk

18:40-19:10  活动闭幕及交流讨论

 

三、本期活动预告

【Special talk】

肖凯(副教授,生物医学工程系)

题目:仿生多尺度离子基神经拟态器件

报告摘要:离子在智能生命体中至关重要,神经细胞中动作电位的产生、植物细胞光合作用都涉及到离子的定向传输。可以说,智能生命的语言是“离子”,而人工智能的语言是“电子”。因此,如何构筑基于离子传输的能源与传感体系,从而架起智能生命和仿生体系的桥梁,是我们未来面向人工智能的一个重要挑战。该研究方向是受生物蛋白质通道及其离子输运功能的启发,近年来随着纳米科学与技术的发展而兴起的最前沿和最活跃的课题之一。围绕限域空间内的可控离子传输及其应用这一目标,我们通过仿生的手段构筑了多种无机、有机、聚合物等仿生纳米通道,探究了限域纳米空间内可控离子传输的机制,构筑了离子基光电探测器、离子基晶体管、离子基光电能源转换等一系列功能器件。进一步,我们希望构筑基于离子传输的可穿戴器件、仿生神经元、脑机接口电极等神经拟态器件,最终希望实现“人工智能-生物智能”无障碍沟通的目标。

报告时间:6月16日,17:00-17:40

 

【Normal talk】

刘晔(博士后,吴长锋课题组)

报告题目:NIR-II聚合物发光材料的设计合成及活体荧光成像研究

报告摘要:近几年来,近红外二区(NIR-II, 1000-1700 nm)活体荧光成像技术得到迅速发展,与传统的近红外一区(NIR-I, 700-900 nm)相比,NIR-II区域具有弱的组织自体荧光、低光子散射以及干扰,便于实现信噪比、分辨率和穿透深度等多方面的提升。因此,发展更高亮度的近红外二区成像方法以及工具可以实现更深更精准的生物成像与检测。然而由于近红外二区荧光探针的种类和数量均较少,尤其是具有长波长高荧光量子产率的高性能探针更为稀缺,已经成为了掣肘这一新兴技术进一步发展的重大阻力。因此开发长波长高荧光量子产率的近红外二区荧光探针对活体荧光成像技术的发展意义重大,有望为癌症的诊断治疗过程提供更多关键信息。

报告时间:6月16日,17:40-18:00

 

刘昭(2019级博士生,何俊龙课题组)

报告题目:蛋白质工程以增强结直肠癌治疗的特异性和有效性

报告摘要:由于缺乏特异性和有效性,癌症治疗在消除癌细胞方面往往被证明是无效的。特别是,晚期结直肠癌(CRC)的死亡率在全球排名第三,已经证明使用传统的抗癌疗法(包括免疫疗法)是无效的。因此,越来越需要开发能够有效区分癌细胞的治疗方法,同时将抗癌有效载荷传递到目标细胞。在本研究中,我们开发了与优化的结合蛋白结合的抗癌蛋白,可特异性靶向和杀伤CRC细胞。我们的实验结果表明,与非结合对照相比,工程蛋白对CRC细胞的杀伤效果和特异性均有所提高。我们相信,这项研究将提供一种新的方式,提供治疗的目标受损细胞,同时减少非特异性靶向健康宿主细胞。

报告时间:6月16日,18:00-18:20

 

【Short talk】

赵彤(2021级硕士生,陈放怡课题组)

报告题目:小鼠前庭功能研究方法

报告摘要:前庭系统通过感知线性和角加速度来控制平衡和运动功能。前庭系统的功能评估可以揭示遗传疾病或前庭毒性药物处理后前庭功能损伤的程度和特征,并因此提供关于基因突变的发生和类型以及药物毒性的相关信息。前庭眼动反射(VOR)是临床上常用的评估前庭功能的手段,是指当头部运动时,眼睛产生与头部运动方向相反的响应性运动来稳定视野。这种眼球运动是由功能完整的前庭器官在有明显加速度的情况下诱发的,因此,通过记录眼球运动可以反映前庭功能的损伤程度。我们开发了一种无创的用于测量小鼠前庭眼动反射(VOR)的前庭功能测试系统,并用前庭功能缺陷的基因突变小鼠或不同浓度前庭毒性药物处理小鼠进行验证,从而证明了该系统的灵敏度和高效性。

报告时间:6月16日,18:20-18:25

 

陈凤(2021级博士生,李凯课题组)

报告题目:通过受体调控增强光敏剂I型ROS的产生,进而激活肿瘤相关巨噬细胞抵抗缺氧肿瘤

报告摘要:光动力治疗(Photodynamic therapy, PDT)作为一种新型治疗策略,近年来已被广泛研究并应用于治疗包括肿瘤在内的多种疾病。通过利用可定位于肿瘤组织的光敏剂在光照下释放的活性氧簇(Reactive oxygen species, ROS),一方面可以增强肿瘤部位的氧化应激,破坏肿瘤细胞膜和细胞质结构,诱导细胞发生凋亡或坏死。另一方面还可以诱导免疫原性细胞死亡(Immunogenic cell death, ICD),从而通过激活肿瘤免疫微环境来抑制肿瘤生长。但目前,光动力疗法中利用光照产生ROS调节肿瘤微环境免疫应答的机制尚未完全明确,且肿瘤部位的乏氧环境极大限制了PDT的效果,这些都成为亟待解决的难题。本研究,我们合理地设计和合成了一系列光敏剂,并通过调控受体以增强I型ROS的产生。进一步,验证了产生I型ROS的光敏剂在常氧和低氧条件下,都将巨噬细胞从促肿瘤表型(M2)重编程为抗肿瘤表型(M1)。在体外研究中,我们也验证了ROS是通过 NF-κB 通路激活巨噬细胞,增加炎性因子的表达,减少抑炎因子的表达,表现出较强的4T1肿瘤细胞的杀伤能力。综上,我们的策略突出了可激活巨噬细胞的I型光敏剂的分子设计指南,并为光动力免疫疗法中巨噬细胞激活的工作原理提供了新的见解。

报告时间:6月16日,18:25-18:30

 

王逸杰(2019级本科生,何俊龙课题组)

报告题目:基于枯草芽孢杆菌的双功能生物制剂设计

报告摘要:本实验通过对枯草芽孢杆菌和沼泽红假单胞菌的基因工程,计划实现通过光调控的基因表达,使得枯草芽孢杆菌在有光条件下可以表达抗虫蛋白,在无光条件下可以促进沼泽红假单胞菌的固氮效应。

报告时间:6月16日,18:30-18:35

 

 

 

 

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